Теормех. Кинематика и динамика.

Кинематика: точка М движется по шару с радиусом R=40см, по закону ОМ=(21,6+20t^2)см. Шар вращается на неподвижной оси по закону ϕ(фи)=(t+2t^2)рад. Найти ускорение при t= 1 сек.
Динамика: грузу А системы, изображенной на рисунке, сообщили из положения равновесия скорость V0, направленную вертикально вниз. Дано: ρ1 - вес груза А, ρ2 - вес катка В, r – радиус шейки катка, R, ρ - радиус и радиус инерции катка относительно центра, С – коэффициент жесткости пружины, - угол наклона плоскости.
1. Определить, пользуясь теоремой об изменении кинетической энергии, зависимость скорости груза А от его вертикального смещения из положения равновесия.
2. Найти закон движения груза А двумя способами
а) общим уравнением динамики
б) уравнением Лагранжа.
Каток катится без скольжения. Массой блока С пренебречь.