Сложное движение точки

По ободу диска радиуса r движется точка M . Уравнение движения задано в таблице; там же указано начало Mo и направление отсчёта дуговой координаты s . Положительное направление отсчёта – по ходу часовой стрелки, если смотреть навстречу оси z . Уравнение вращения диска задано в таблице. Положительным направлением вращения считается направление против хода часовой стрелки, если смотреть с положительного конца O1 оси вращения OO1 . Для момента времени t 1=c 1 определить абсолютную скорость и абсолютное ускорение точки M .