Основа тех.механики

Требуется сделать анализ аналитическим методом и векторно-графическим (план скоростей и ускорений) https://dl.dropboxusercontent.com/u/38805830/1385397819224.png
на всякий случай вот фото: https://dl.dropboxusercontent.com/u/38805830/D--ZBq4ig8A.jpg
Вот темы:
ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМА АНАЛИТИЧЕСКИМ МЕТОДОМ. МЕТОД ЗАМКНУТЫХ КОНТУРОВ
ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМА ВЕКТОРНО-ГРАФИЧЕСКИМ МЕТОДОМ. МЕТОД ПЛАНОВ СКОРОСТЕЙ И УСКОРЕНИЙ

Исходные данные:
l1 =0.1
l2 = 0.65
l3 = 0.36
loc = 0.7
w1 (омега 1) = 121 град/с
фи1 = 30 град
q = 10кг/м
Мпс=790 нм