МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ ИНТЕРАКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ

На автоматизированном участке ведется производство корпусных деталей. Некоторые операции в технологическом процессе сложны для автоматизированного выполнения роботами и требуют применения ручного управления человеком. Поэтому взаимодействие роботами на участке ведется в режиме интерактивного человеко-машинного управления, при котором часть операций выполняется устройством управления роботом, а другая часть - оператором дистанционного управления.
На участке работает 1 оператор, который управляет 3-мя роботами поочередно. Время автономной работы каждого робота случайно и распределено согласно нормальному закону с математическим ожиданием 20 мин. и среднеквадратическим отклонением 3 мин. Продолжительность работы оператора также случайна и подчинена экспоненциальному закону распределения со средним значением 15 мин.
Задание
1. Разработайте концептуальную модель автоматизированного участка в виде сети Петри.
2. Осуществите программную реализацию концептуальной модели при помощи проблемно-ориентированного имитатора NetStar.
3. Проверьте адекватность модели.
4. Используя разработанную компьютерную модель, смоделируйте 420 мин. работы системы. С точностью - 1 и доверительной вероятностью - 0,90 оцените количество подключений и степень использования оператора, а также среднее число заданий, ожидающих оператора и время их простоя в очереди.
5. По результатам имитационных экспериментов постройте зависимости степени занятости оператора и средней длины очереди заданий к оператору от доли автоматизированных операций при изменении количества роботов в системе от 1 до 5.