задание по ТММ

Сделать чертеж в компасе или автокад, также нужна пояснительная записка. Задание полностью расписано на 2-м фото.
Для заданного механизма определить и построить :
1.)План положений( масштабе) для фи, повернутый план скоростей, план ускорений.
2.)Вычислить силы инерции и моменты сил инерции.
3.)При помощи уравнений кинетостатики и метода планов сил, определить реакции(давление) во всех кинематических парах и уравновешивающую силу(момент)
4.)При помощи метода рычага Жуковского, найти уравновешивающую силу(проверка)