Решить уравнение в статье методом Лагранжа (подробно), расписать решение. Применить условия Кануши-Куна-Такера, решить повторно с этими условиями.
ТОЛЬКО РЕШЕНИЕ уравнения динамики, остальная часть статьи не интересна. Если готовы еще и обьяснить, то с радостью доплачу