Смоделировать движение двойного маятника в Mathcad

Привет, нужно будет провести моделирование в Mathcad (предпочтительнее) или Matlab.
Текст задачи: Смоделировать движение двойного маятника без трения в поле силы тяжести. Проверить
закон сохранения энергии и момента импульса.
Как я это вижу: изначальные параметры можно взять любые (лучше чтобы их можно было ввести), привести уравнения для расчета, вывести график траектории (который можно будет анимировать), проверить закон сохранения энергии и момента импульса.